silikon kaslar. Yapay kas - Wikiwand Yapay kas

Bilim adamları, insandan yüz kat daha güçlü olan yenilikçi yapay kaslar sundular. Üç bağımsız araştırmacı grubu, malzeme ve uygulamalarda farklılık gösteren kendi varyantlarını geliştirdi.

Getty Resimleri

Tüm sentetik kasların ortak bir yanı vardır - kural olarak, tıpkı doğal muadilleri gibi esneyen ve büzülen elastik liflerdir. Yönetmen Ray Bowman, yapay kasların geliştirilmesinde öncü olarak tanınmaktadır. Araştırmanın ilk aşamalarında Bowman ve ekibi, herhangi bir evde bulunan en tanıdık malzemelerle çalıştı - dikiş ipliği ve misina. Temel malzemelerin bile kas benzeri yapılar oluşturabileceğini kanıtlamaya ve göstermeye çalıştılar. Laboratuar testleri sırasında, Teksaslılar, kendi görüşlerine göre, yapay kas liflerinin oluşumu için malzemeler - ipek ve bambu - en iyi hale geldi.

UT Dallas

Bilim adamları ayrıca elektrokimyasal ve sıcaklık dalgalanmalarına tepki veren özel bir kabuk geliştirdiler. Bu kılıfla kaplı lifler, dış uyaranların etkisi altında insan kaslarının hareket ettiği gibi büzülür ve hareket eder. Akıllı giysi üretiminde sentetik kasların benzer bir versiyonu kullanılabilir. Örneğin, doku içine yerleştirilen kas lifleri, artan neme veya vücut sıcaklığındaki artışa yanıt olarak malzemenin "gözeneklerini" otomatik olarak genişletebilir.

bilim | AAAS

Bordeaux Üniversitesi'ndeki araştırmacılar, elastik bir polimer ve grafenden yapılmış kendi yapay kas versiyonunu geliştirdiler. Sentetik kasları, lastik motorlu model uçaklarda kullanılan bir lastik bandın yüksek teknoloji eşdeğerini andırıyor. Projenin baş araştırmacısı Jinkai Yuan ve meslektaşları, bu "sakızın" her gerilmeden sonra bükülmesi gerekmediğinden emin olmaya çalıştı: elyafın bileşimindeki grafen ve polimer kombinasyonu, bir "hafıza" yaratmanıza izin veriyor. Efekt". Elastik polimer esneyebilir ve büzülebilir, ancak büzülme derecesi iletken grafen tabakası aracılığıyla kontrol edilir. Yuan, böyle bir kavramın tıpta potansiyeli olduğunu öne sürüyor, örneğin, bu tür lifler tıbbi cihazların içindeki minyatür valflerin çalışmasını kontrol etmek için kullanılabilir.

bilim | AAAS

Elektrikle tahrik edilen grafen-polimer liflerinden farklı olarak, Massachusetts Institute of Technology'den bilim adamları tarafından geliştirilen sentetik kasların çalışma prensibi insana çok daha yakındır. Mehmet Kanık liderliğindeki bir MIT ekibi, HDPE ve elastomer elyafları sundu. Isıtıldığında, ısı lifler arasında eşit olarak yayılır, ancak termal genleşme katsayılarındaki fark nedeniyle, polimerlerden biri hızla büzülür ve ikincisi onu kaotik sıkıştırmadan koruyarak spiral şeklinde kıvrılmasına neden olur. Araştırmacılar için ilham, hücrelerdeki basıncı düzenlemek için büzülen salatalıkların sebze filizleriydi. Hafif sıcaklık dalgalanmalarında bile lif büzülmesi meydana gelir, bu nedenle malzeme ani sıcaklık değişikliklerinden etkilenmez ve on bin sıkıştırma döngüsünden sonra bile özelliklerini kaybetmez. Aynı zamanda, böyle bir yapay kas, kütlesi kendisinden 650 kat daha büyük olan yükleri kaldırabilir.

Mehmet Kanık ve Sırma Orgüç / Massachusetts Teknoloji Enstitüsü

Laboratuar testleri sırasında uzmanlar farklı sıcaklıklarda deneyler yaptılar: elyaf 14 ° C'ye ısıtıldığında, ipliklerin toplam uzunluğu %50 oranında azaldı. Ayrıca araştırmacılar, küçük bir robot kolu kontrol etmek için sentetik kasları kullanmayı denediler. Lifleri ısıtıp soğutarak eli küçük yükleri kaldırmaya ve hareket ettirmeye zorladılar. Ayrıca bilim adamları, tuval içindeki farklı malzemelerden ipliklerin yerini ve oranını değiştirerek hareketin yönünü kontrol edebildiler. Kasılmaların gücü, orijinal polimerlerin ipliklerinin oranları ve çapı değiştirilerek de ayarlanabilir.

Polina Anikeeva (MIT)

bilim | AAAS

Çalışmanın bu aşamasında, yapay kaslar, etkinlikleri açısından gerçek olanlardan önemli ölçüde daha düşüktür. Günümüzde en gelişmiş sentetik kas lifleri bile harcanan enerjinin %3-5'inden fazlasını faydalı işe dönüştürmemekte, kalan enerji ısı şeklinde kaybolmaktadır. Mühendisler ve biyoteknoloji uzmanları enerji israfını ortadan kaldırmayı başarırlarsa, akıllı giysilerden protezlere, robotik ve dış iskeletlere kadar sentetik kaslara yönelik uygulamalar sınırsız olacaktır.

Amerikalı bilim adamları veya Dallas Üniversitesi (Texas'ta), Profesör Ray Baughman ve araştırma ekibi - sıradan naylon misinadan alınan yapay kas liflerini aynı sıradan iplikle ikiye "örmeyi" öğrendiler.

Ray Baughman tarafından patenti alınan teknoloji şaşırtıcı derecede basittir, ancak daha sonraları üzerinde durulacaktır.

Teksaslıların polimer iplikten elde ettikleri yapay kaslar güçlü ve ucuzdur. Bilim adamları bu yeni yapay kas liflerini iki ana amaç için kullanacaklar:

yük kaldırma robotlarının yapımında,
ve çok çeşitli uygulamalarda dış iskeletler oluşturmak.

Dallas Üniversitesi'nden Ray Baughman yapay kas lifleri - her bakımdan - doğal, insan olanlardan çok daha üstündür.

Böylece, bir misinadan elde edilen yapay bir kas, orijinal uzunluğunun %50'si kadar kısaltılabilir.

İnsan kası orijinal uzunluğunun sadece yüzde 20'sini kasabilir...

(İşi yapanın kasılan kas olduğunu hatırlayın, bu nedenle bu ayrıntıya dikkat edin).

Kaba tahminlere göre, yapay kaslar ağırlık kaldırmada ve genel olarak mekanik enerji üretmede iki kat daha başarılıdır. Amerikalılar ayrıca, bir kilogram ağırlık için böyle bir kasın güç geliştirmesi nedeniyle "bir jet motorunun gücüyle" bir kas yarattıklarına inanıyorlar - yedi veya daha fazla beygir gücü.

Yapay kas: Ustaca yapılan her şey basittir

Olta balıkçıları için misina imalatına giden polimer iplik, bir spiral şeklinde bükülür. Sıcaklığın etkisi altında, olta spirali ya bükülür (büzülür), sonra gevşer (gevser).

Isıtıldığında - yapay bir kas - gerilir, soğutulduğunda bükülür. Ve tam tersi.

Aslında Ray Baughman'ın icadıyla ilgili şaşırtıcı olan şey tam tersidir.

Yapay bir kasta, kalınlıkta birbirinden farklı altı polimer iplik dokunur.

Bilim adamları tarafından yapılan başarılı bir deney, karbon nanotüplerin (yapay kasları yapmak için kullandıkları) bu teknolojinin gelişimi için bir çıkmaz sokak olduğunu gösterdi. Ek olarak, hidrolik ve pnömatik hemen "geçen yüzyılın" teknolojileri alanına girer. Oltadan yapılmış yapay kaslara sahip bir robot sessiz, ucuz ve verimli çalışır.

Ayrıca bilim adamlarına göre yapay bir kas yapmak o kadar kolay ki, bir okul çocuğu bile fizikte bir laboratuvarda yapabilir. Sadece yanınızda olması gerekiyor - iki ataş, bir matkap ve ... oltanın kendisi!

Güçlü sayborglar çağına hoş geldiniz?..

Bilim adamları, çalıştıkları alana bağlı olarak uzun süredir yapay kaslar geliştiriyorlar. Bu nedenle robotik alanında uzun süredir yumuşak elektrostatik motorlar kullanılmaktadır, ancak Duke Üniversitesi'nden biyomedikal bilim adamları kas dokularını esneklik, elastikiyet ve doğal kaynaklı kas gücü ile büyütmeyi başardılar.

Bununla birlikte, biyomedikal bilim adamları daha önce benzer şeyler yarattılar, ancak bilim adamlarının yeni gelişimi en ilginç olduğu ortaya çıktı. Mesele şu ki, biyomedikal mühendisleri, organizmalara implante edildikten sonra hasar durumunda yenilenebilen kaslar yaratmayı başardılar.

Araştırmacılar bu alanda uzun yıllar önce çalışmaya başladılar, ancak şimdi bile çeşitli sorunlarla karşılaşmaya devam ediyorlar. Problemlerden biri kas dokusunu büyütmenin oldukça kolay olması, ancak gerçek kas dokusunun tüm özelliklerini kazandırmak veya aşmak çok daha zordur.

“Çeşitli suni kumaşların imalatı alanında tarafımızca oluşturulmuştur. Doğal olarak oluşan bir kasın gücüne ve diğer özelliklerine sahip, kendi kendini yenileyebilen ve hemen hemen her türlü canlıya nakledilebilen ilk yapay kastır.”— Nenand Bersak, Duke Üniversitesi'nde araştırmacı

Üniversite bilim adamları tarafından geliştirilen yeni bir teknik kullanarak, mühendisler, yeni kaslara güç ve elastikiyet veren şey olan, tek yönde sıralanan büyümüş dokunun liflerini elde etmeyi başardılar. Ayrıca doku liflerinin büyüme sürecinde biyomedikal bilimciler aralarına boşluklar bıraktılar ve aralarına kas kök hücreleri yerleştirdiler. Böylece kök hücreler hasar gördüğünde doku hücrelerine dönüşür ve doku yenilenir. Toksinler tarafından doku hasarı durumunda da rejenerasyon sürecinin aktive olması da ilginçtir.

Yapay kasların performansını test etmek için bilim adamları, onları deney hayvanının arkasına yerleştirilmiş bir cam kabuğa yerleştirdiler. Bilim adamlarının, teste başlamadan önce, kasları kasıldıklarında floresan ışık flaşları üretebilmek için gen düzeyinde modifiye ettiklerini belirtmekte fayda var. İki hafta sonra, araştırmacılar yayılan ışığı kaydettiler ve ışık parlamalarının yoğunluğunun arttığını ve kasın güç kazanmasına paralel olarak güçlendiğini keşfettiler.

Şu anda araştırmacılar, insanlarda veya hayvanlarda yaralanmalar veya hastalıklar sonucu hasar gören kaslar için yapay kas dokuları kullanma sorununu araştırıyorlar. Uzmanlar, yakın gelecekte bu teknolojinin yalnızca insan kas dokusundaki hasarı onarmak için değil, aynı zamanda buna ihtiyacı olacak insanların bozulmuş kaslarına güç ve hareketlilik kazandırmak için de kullanılabileceğini umuyorlar.

yapay kas doğal kası taklit eden ve harici bir uyaran (voltaj, akım, basınç veya sıcaklık gibi) nedeniyle tek bir bileşen içinde geri dönüşümlü olarak büzülebilen, genişleyebilen veya dönebilen aktüatörler, malzemeler veya cihazlar için kullanılan genel bir terimdir. Üç temel harekete geçirme reaksiyonu - büzülme, genleşme ve dönme - başka tür hareketler (örneğin bükülme, malzemenin bir tarafını daraltırken diğer tarafını genişletirken) üretmek için tek bir bileşende birleştirilebilir. Konvansiyonel motorlar ve pnömatik lineer veya döner aktüatörler, harekete dahil olan birden fazla bileşen olduğundan yapay kas olarak nitelendirilmez.

Geleneksel sabit disklere kıyasla yüksek esneklik, çok yönlülük ve güç-ağırlık oranı ile yapay kaslar, son derece yıkıcı yeni bir teknoloji olma potansiyeline sahiptir. Şu anda sınırlı kullanımda olmasına rağmen, teknolojinin gelecekte endüstri, tıp, robotik ve diğer birçok alanda geniş uygulamaları olabilir.

Doğal kaslarla karşılaştırma

Aktüatörlerin karşılaştırılmasına izin veren genel bir teori bulunmamakla birlikte, doğal kas özelliklerine kıyasla yeni aktüatör teknolojilerinin tanımlanmasına izin veren yapay kas teknolojileri için "güç kriterleri" vardır. Bu nedenle, kriterler stres, stres, gerinim oranı, yaşam döngüsü ve elastisite modülünü içerir. Bazı yazarlar, sürücü yoğunluğu ve gerinim çözünürlüğü gibi diğer kriterleri (Huber ve diğerleri, 1997) dikkate alır. 2014 itibariyle, var olan en güçlü yapay kas lifleri, eşdeğer uzunluktaki doğal kas liflerine göre yüz kat daha fazla güç sağlayabilir.

Araştırmacılar yapay kasların hızını, enerji yoğunluğunu, gücünü ve verimliliğini ölçüyor; tek tip yapay kas tüm alanlarda en iyisi değildir.

Türler

Yapay kaslar, çalıştırma mekanizmalarına göre üç ana gruba ayrılabilir.

Elektrikli çalıştırma alanı

Elektroaktif polimerler (EPP'ler), elektrik alanlarının uygulanmasıyla aktive edilebilen polimerlerdir. Şu anda en iyi bilinenler, polimerlerin piezoelektrik EAP'lerini, dielektrik aktüatörleri (Deas), elektrostriktif aşılanmış elastomerleri, sıvı kristalli elastomerleri (LCE) ve ferroelektrik polimerleri içerir. Bu EAP'ler bükülebilse de, tork hareketi için düşük taşıma kapasiteleri şu anda yapay kaslar olarak kullanışlılıklarını sınırlandırmaktadır. Ayrıca, EAP cihazları oluşturmak için kabul edilmiş standart bir malzeme olmadan ticarileştirme pratik değildir. Ancak 1990'lı yıllardan itibaren DAP teknolojisinde önemli ilerlemeler kaydedilmiştir.

İyon bazlı çalıştırma

İyonik PPM'ler, bir elektrolit çözeltisinde iyonların difüzyonu ile güçlendirilebilen polimerlerdir (elektrik alanlarının uygulanmasına ek olarak). İyonik elektroaktif polimerlerin mevcut örnekleri arasında polielektrot jeller, iyonomer polimer, metal kompozit malzemeler (IPMC), iletken polimerler ve elektroreolojik sıvılar (ERF) bulunur. 2011 yılında, bükülmüş karbon nanotüplerin bir elektrik alanı uygulamasıyla da güçlendirilebileceği gösterildi.

Elektrik çalıştırma gücü

kimyasal kontrol

pH'a duyarlı olan veya belirli kimyasal bileşikler için seçici bir tanıma alanı olarak hizmet eden grupları içeren kemomekanik polimerler, aktüatörler ve sensörler olarak hizmet edebilir. Uygun jeller, bu tür kimyasal sinyallere yanıt olarak geri dönüşümlü olarak şişer veya küçülür. Başlatıcı olarak metal iyonlarını, çeşitli anyonları, amino asitleri, karbonhidratları bağlayabilen ve kullanabilen jel oluşturucu polimerlere çok çeşitli supramoleküler tanıma elemanları dahil edilebilir. Bu polimerlerden bazıları, yalnızca iki farklı kimyasal veya başlatıcı mevcut olduğunda mekanik bir tepki gösterir, böylece mantık kapıları gibi çalışır. Bu tür kemomekanik polimerler, [[hedefli ilaç dağıtımı | hedeflenen ilaç dağıtımı ]]. Işık emici elementler içeren polimerler, fotokimyasal olarak kontrol edilen yapay kaslar olarak hizmet edebilir.

Uygulamalar

Yapay kas teknolojileri, robotlar, endüstriyel aktüatörler ve dış iskeletler dahil olmak üzere biyomimetik makinelerde geniş uygulamalara sahiptir. Yapay kas tabanlı EAP'ler, hareket ve manipülasyon için hafiflik, düşük güç tüketimi, stabilite ve manevra kabiliyetinin bir kombinasyonunu sunar. Geleceğin EAP cihazlarının havacılık, otomotiv, tıp, robotik, artikülasyon mekanizmaları, eğlence, animasyon, oyuncaklar, giyim, dokunsal ve dokunsal arayüzler, gürültü kontrolü, sensörler, jeneratörler ve akıllı yapılarda uygulamaları olacaktır.

Pnömatik yapay kaslar ayrıca geleneksel pnömatik silindirlere kıyasla daha fazla esneklik, kontrol ve hafiflik sağlar. Çoğu PAM uygulaması, McKibben benzeri kasların kullanımını içerir. SMA'lar gibi termal aktüatörler çeşitli askeri, tıbbi, güvenlik ve robotik uygulamalara sahiptir ve ayrıca mekanik şekil değişiklikleri yoluyla güç üretmek için kullanılabilir.

Modern robotlar çok şey yapabilir. Ama aynı zamanda, insan kolaylığından ve hareketlerin zarafetinden uzaktırlar. Ve hata - kusurlu yapay kaslar. Birçok ülkeden bilim insanları bu sorunu çözmeye çalışıyor. Makale, şaşırtıcı icatlarına kısa bir genel bakışa ayrılacaktır.

Singapurlu bilim adamlarından polimer kaslar

National Today'deki mucitler tarafından daha yakın bir zamana doğru bir adım atıldı, ağır androidler hidrolik sistemler tarafından destekleniyor. İkincisinin önemli bir dezavantajı düşük hızdır. Singapurlu bilim adamları tarafından sunulan robotlar için yapay kaslar, siborgların yalnızca kendi ağırlıklarından 80 kat daha ağır olan nesneleri kaldırmalarına değil, aynı zamanda bir insan kadar hızlı yapmasına da izin veriyor.

Beş kat uzunluğa sahip yenilikçi tasarım, robotların bildiğiniz gibi kendi vücutlarının ağırlığından 20 kat daha ağır nesneleri taşıyabilen karıncaları bile "etrafında dolaşmasına" yardımcı oluyor. Polimer kasları aşağıdaki avantajlara sahiptir:

esneklik;
çarpıcı güç;
esneklik;
şeklini birkaç saniye içinde değiştirme yeteneği;
kinetik enerjiyi elektrik enerjisine dönüştürme yeteneği.

Bununla birlikte, bilim adamları orada durmayacaklar - robotun kendisinden 500 kat daha ağır bir yükü kaldırmasına izin verecek yapay kaslar yaratmayı planlıyorlar!

Harvard'dan keşif - elektrotlardan ve elastomerden kaslar

Harvard Üniversitesi Uygulamalı ve Mühendislik Bilimleri Okulu'nda çalışan mucitler, sözde "yumuşak" robotlar için niteliksel olarak yeni yapay kaslar sundular. Bilim adamlarına göre, karbon nanotüpleri içeren yumuşak bir elastomer ve elektrotlardan oluşan beyin çocukları, insan kaslarından daha düşük kalitede değil!

Bugün var olan tüm robotlar, daha önce de belirtildiği gibi, mekanizması hidrolik veya pnömatik olan tahriklere dayanmaktadır. Bu tür sistemlere basınçlı hava veya kimyasalların reaksiyonu ile güç verilir. Bu, insan kadar yumuşak ve hızlı bir robot yapmayı imkansız hale getiriyor. Harvard bilim adamları, robotlar için niteliksel olarak yeni bir yapay kas konsepti oluşturarak bu eksikliği ortadan kaldırdılar.

Yeni cyborg kası, Clark'ın laboratuvarında oluşturulan nanotüp elektrotlarının, California Üniversitesi'ndeki bilim adamlarının buluşu olan esnek elastomerlerin üst ve alt katmanlarını kontrol ettiği çok katmanlı bir yapıdır. Bu tür kaslar hem "yumuşak" androidler için hem de ameliyattaki laparoskopik aletler için idealdir.

Harvard bilim adamları bu olağanüstü buluşta durmadı. En son gelişmelerinden biri bir vatoz biyorobotudur. Bileşenleri sıçan kalp kası hücreleri, altın ve silikondur.

Bauchmann grubunun icadı: karbon nanotüplere dayalı başka bir tür yapay kas

1999'da Avustralya'nın Kirchberg kasabasında, Yenilikçi Malzemelerin Elektronik Özelliklerine İlişkin Uluslararası Kış Okulu'nun 13. toplantısında, Allied Signal'de çalışan ve uluslararası bir araştırma grubuna başkanlık eden bilim adamı Ray Bauchman bir sunum yaptı. Mesajı yapay kas yapma konusundaydı.

Ray Bauchman liderliğindeki geliştiriciler, nanokağıt tabakalarını tabakalar halinde sunabildiler. Bu buluştaki tüpler mümkün olan her şekilde iç içe geçmiş ve birbirine karıştırılmıştır. Nanokağıdın kendisi görünüşte sıradan kağıda benziyordu - ellerde tutulabiliyor, şeritler ve parçalar halinde kesilebiliyordu.

Grubun deneyi görünüşte çok basitti - bilim adamları yapışkan bandın farklı taraflarına nanokağıt parçaları yapıştırdı ve bu yapıyı tuzlu elektriksel olarak iletken bir çözeltiye indirdi. Düşük voltajlı pil açıldıktan sonra, özellikle elektrik pilinin negatif kutbuna bağlı olan her iki nanoşerit uzadı; sonra kağıt kıvrıldı. Yapay kas modeli işe yaradı.

Bauchman, nitel bir modernizasyondan sonra buluşunun robotiği önemli ölçüde değiştireceğine inanıyor, çünkü bu tür karbon kasları büküldüğünde / uzatıldığında elektriksel bir potansiyel yaratıyor - enerji üretiyorlar. Ayrıca, bu tür kaslar insandan üç kat daha güçlüdür, çalışmaları için düşük akım ve voltaj kullanarak son derece yüksek ve düşük sıcaklıklarda çalışabilir. İnsan kaslarının protezleri için kullanmak oldukça mümkündür.

Texas Üniversitesi: misina ve dikiş ipliğinden yapılmış yapay kaslar

En çarpıcı olanlardan biri, Dallas'ta bulunan Texas Üniversitesi'nden bir araştırma ekibinin çalışmasıdır. Gücü ve gücünde bir jet motorunu andıran bir yapay kas modeli elde etmeyi başardı - 7.1 hp / kg! Bu tür kaslar, insan olanlardan yüzlerce kat daha güçlü ve daha üretkendir. Ancak buradaki en şaşırtıcı şey, ilkel malzemelerden yapılmış olmalarıdır - yüksek mukavemetli polimer misina ve dikiş ipliği.

Böyle bir kasın beslenmesi bir sıcaklık farkıdır. İnce bir metal tabakası ile kaplanmış bir dikiş ipliği ile sağlanır. Bununla birlikte, gelecekte, robotların kasları, bulundukları ortamın sıcaklığındaki değişikliklerden güç alabilir. Bu arada, bu özellik, hava koşullarına uyum sağlayan giysiler ve diğer benzer cihazlar için kullanılabilir.

Polimer bir yönde bükülürse, ısıtıldığında keskin bir şekilde büzülür ve soğutulduğunda hızla gerilir ve diğer yönde bükülürse, tamamen tersi olur. Böyle basit bir tasarım, örneğin, genel bir rotoru 10 bin devir / dak hızında döndürebilir. Oltadan elde edilen bu tür yapay kasların avantajı, orijinal uzunluklarının %50'sine kadar büzülebilmeleridir (insan sadece %20 oranında). Ek olarak, inanılmaz dayanıklılık ile ayırt edilirler - bu kas, bir milyon eylem tekrarından sonra bile "yorulmaz"!

Teksas'tan Amur'a

Dallas'tan bilim adamlarının keşfi, dünyanın dört bir yanından birçok bilim insanına ilham verdi. Bununla birlikte, yalnızca bir robotist deneyimlerini başarıyla tekrarlamayı başardı - Belarus Devlet Pedagoji Üniversitesi'ndeki bilgi teknolojisi laboratuvarı başkanı Alexander Nikolaevich Semochkin.

İlk başta, mucit, Amerikan meslektaşlarının buluşunun toplu olarak uygulanması hakkında Science'da yeni makaleler için sabırla bekledi. Bu olmadığından, Amur bilim adamı, benzer düşünen insanlarla harika deneyimi tekrarlamaya ve kendi elleriyle bakır tel ve oltadan yapay kaslar yaratmaya karar verdi. Ama ne yazık ki, kopya geçerli değildi.